高泛化具身控制+1000 hz 高频力控，揽月选择从工业场景出发，决心用最落地的方式，把机器人送上“星辰大海”。
作者丨董子博
编辑丨林觉民
今天，当机器人公司都在喊着“要落地”的时候，已经有人要把机器人“送上天”了。
随着国家航天事业与商业航天行业的蓬勃发展，“太空”正在成为具身智能值得提前布局的长期应用方向——要发展太空，有太多地方需要用到生产力，卫星维护、在轨组装、空间设施建设等任务都需要稳定的作业能力，但载人航天成本高、危险大——替代人类完成工作，机器人自然就成了最好的选择。
就如同今天大量的科幻作品中想象的：人类在太空里最好的伙伴，如果不是外星人，就只能是机器人了。
市场上，已经有了一些具身公司，开始关注字面意义上的“星辰大海”。
但如今，具身机器人的技术还未完全收敛，登上太空更是让人不敢想象。具身机器人要登上太空，究竟是遥不可及的“科幻”，还是真实可达的“科技”？
01
高泛化能力，才是太空具身的基础
在电影《地心引力》里，作为宇航员的男女主角，就曾在维护卫星的时候，不幸被太空垃圾碎片击中，面临从太空直坠地面的危险。
（电影《地心引力》剧照）
看到这里，不少观众不禁都会想到：太空里这么危险的工作，如果有机器人代劳该有多好？
今天，已经有机器人公司给出了这样的方案。通过一个内置在卫星里的机械臂，揽月动力预计可以将人造卫星的太空寿命时限提升一倍以上。
不过，让机械臂在太空中完成这些任务，远比把地面设备送入轨道复杂。
微重力降低了机器人对抗自身重力的负担，却没有降低操作控制的难度。空间机械臂运动时产生的反作用力会传递至航天器本体，影响整个平台的姿态和位置。机器人还要同时面对热真空、辐射、材料老化、润滑失效、原子氧或月尘侵蚀等环境问题。因此，太空机器人需要解决的并非更少的物理约束，而是一套与地面截然不同的约束体系。
然而，这并不能说明在太空，机器人就能更好地发挥作用。
一方面，太空上的算力和电力，规模远比不上地球。机器人，可供支配的可能只有一块机器人内置的算力芯片，想在太空做大规模训练几乎天方夜谭；
另一方面，太空零重力、微重力环境下的物理、操作真机数据，对于大多机器人公司来说都几乎难以入手；
同时，太空通信的环境更不稳定，通信延迟最低也会达到数百毫秒，人类要兜底介入就也显得相当困难。
要把具身能力送上太空，市场就需要一个对训练和数据要求更低，但操作鲁棒性更强的机器人，来因地制宜地找到解决办法——这也是揽月动力一直想要做的事情。
为了把机器人送上太空，揽月动力研发了一套基于约化模型的物理AI架构——RACE（Reduced-orderAdaptiveControlEngine，约化自适应控制引擎）。
今天的VLA和WAM范式，重点是依靠数据堆砌寻找Scaling Law，通过智能涌现找到泛化可能；
而在揽月看来，物理世界无法被穷举——重量、尺寸、材质、形状各不相同，环境里的摩擦、碰撞、载荷、扰动等要素也难以衡定——无数种排列组合，对上的却是有限的算力和成本，采集到“足够”的数据本身就是伪命题。
机器人要实现极致的泛化性，就必须将物理世界抽象化，让机器人理解真实世界的物理规律，而非记住所有可能遇到的情况。
而揽月动力选择从执行层寻找另一条路径：约化模型就起到了这样的作用——它能在机器人不同的运动和任务中，找到真正影响结果的关键因素，总结成可以重复使用的共性物理规律，将高维的机器人系统映射为能够实时求解的低维表示。
找到了最核心的物理规律，在RACE系统下的机器人就可以通过一套学习模型，搭配上实时的感知系统，在遇到新物体、新环境的时候，无需长期训练，就可以跨场景部署，获得更强的通用执行能力。
在这套分层系统中，视觉语言模型负责理解环境、识别对象和规划任务，RACE负责执行层的实时物理控制，并根据载荷、接触状态和外部扰动持续调整。
把上面的内容翻译成白话，可以说：揽月不要机器人对有限的情况“反复刷题”“死记硬背”，而是通过让它理解一条条物理规律，来对无穷无尽的真实世界和任务进行举一反三。
这样的好处，是机器人对于预训练的要求可以变得更低，具身大脑上层识别、分析、规划任务的负载，也能变得更轻，同时让机器人的物理执行能力也变得更强了。
回到太空中，在算力、电力捉襟见肘的情况下，也只有架构更简单、训练更轻、推理成本更低的RACE架构，才能让物理AI和具身智能真正地找到用武之地。
把视角拉回地面，揽月的这套系统，首先还是要在工业场景下得到验证——在太空中，机器人的容错度太低，执行一个错误操作，或许会浪费一整次火箭的发射。不把技术在地球上完整跑通，机器人就没有飞上星空的资格。
在工业界，机器人最难做的就是极致的柔性生产。今天的大模型，可以专注于给定的几种生产场景，在标准化的环境下达到好的效果；而如果一个工厂拥有十几、二十种生产场景和工序，50余台机器人的数量，要让机器人能够去做高强度、高频率的参数切换，当下的大模型就很难适配。
揽月动力的首款双轮足人形机器人L1，目前正在国内某龙头企业的工厂进行POC验证。以其中一项分拣任务为例，工序看似简单，但产品的型号、尺寸、重量都各不相同。即使同一种工序，一天要生产十几种型号的产品，就要切换十几次参数，一次切换就要花费 30-40 分钟时间，四五年的时间里，产线自动化始终推动不下去，工厂的工人规模也就始终维持在万人左右，居高不下。
柔性生产的场景下，机器人要完成多任务的切换，用今天的思路来说，就必须涉及到完备的预训练和后训练，但时间和算力成本都难以维系。
而揽月带着他们的RACE，正在用更强的泛化能力，来打通工业柔性生产的场景。通过把任务的关键物理约束提取出来，揽月可以把复杂的信号变化抽象成一个参数化的数据库。这样，在切换任务时，就可以不再需要大量的参数输入，算力的消耗也会得以降低，机器人的部署和响应速度都会提升不少。
目前，与揽月接触的多家工厂已提出合计约1000台的部署需求。随着L1在真实工业场景中持续接受任务验证，揽月将进一步积累产品可靠性与工程化数据，并在此基础上推进面向太空任务的环境适应性和可靠性验证，具身智能也就距离冲出大气层更近了一步。
02
太空生产线，
除了“大脑”，还得有力控
在另外一部科幻电影《火星救援》里，一个倒霉的宇航员阴差阳错独自被困火星。4年时间里，他独自在火星上，不仅自己动手“搓”出了一片土豆大棚，更是亲自改造了探测车、实验室……
（电影《火星救援》剧照）
火星环境相当恶劣，就连“种田”都险象环生——如果有机器人在火星上协助他，那么他的“基建”之路也能走得更加顺畅。
事实上，太空的“大基建”时代，还真少不了机器人的协助。
当太空算力、太空电力等概念兴起时，如何将概念变成现实，就成了市场和行业必然关注的话题。根据学界不少人的设计，舱外的桁架结构规模可能会达到数百米，甚至上千米。
在太空搭建电力、算力平台，虽然是建设一个相当复杂的结构，但中间每个部件拼合组装的过程，实际是可规划、标准化的，每一个过程单拆出来都很简单——说起来很像拼乐高。
地面团队负责将原材料通过火箭发射到空间站，而在空间站内，机器人和自动化设备则可以将原材料拼接起来，再通过舱外的轨道设备输送至外部，在外部由机器人完成最后一步搭建。
这一条太空的自动化生产线，之前提到的，具身智能的易部署、高泛化性，同样是太空基建机器人的重中之重。但除此之外，要面对更精细复杂的任务，如何让机器人的操作更接近人类，另一项技术就变得更加不可或缺。
人之所以可以快速适应物理世界的操作，很大程度上并非得益于大脑的发达程度，而是我们对于操作物体时的快速反应。
举个例子，当我们想要拿起一个瓶子，但却因为瓶身沾满水珠而一时没有拿稳时，手也会快速地作出反应，加大力度抓住瓶子——在人类而言，这样的反射甚至不会经过大脑，可以直接本能地完成；而在机器人而言，精细的操作也并非全部来源于具身大脑。
揽月动力给出的答案，是更高频的力控。
当下，具身机器人的力控方案，大概在200hz左右;人类的反射弧大概在2毫秒，力控也就是500hz左右;而揽月现在的方案，已经能够做到1000hz，底层甚至可以支持2000hz。这些数字的价值不只在于控制周期达到毫秒级，还在于多关节协同、状态估计、力反馈与整机运动控制能够在同一套实时系统中稳定运行。
1000 hz 的力控是什么概念？揽月曾经做过实验，让一个双轮足人形机器人L1抱着箱子向前移动，测试人员不断向箱内放入不同重量的物品，其中还包括重达数斤的平底锅。面对突然增加的重量和冲击，L1能够迅速调整姿态和手臂力量，始终保持箱体稳定。
让机器人稳定身形，其实不算是特别出色的成果。不少机器人在视频里被“棒打”“脚踢”，都可以站住身体。机器人的这些能力，大多都是强化学习的功劳。
而揽月的“抱箱子”冲击实验，机器人L1却没有经过强化学习，甚至没有经过任何的模型训练——只靠本体的高频力控，就能够直接做到。
基于高频力控方案，揽月推出了他们的首款重载双轮足人形机器人L1，可以负重25 kg并完成移动，能抗干扰、能上坡，并且可以实现高位抱夹和精细力控。
有了这样的能力，机器人就能在卫星维护、太空基建的场景中，完成更精密、更鲁棒的操作，把机器人操作的失误率进一步降低。
据悉，揽月动力近期也正在和包含航天院所等一些机构达成合作，讨论机器人加入太空基建的可能性。
03
结语
把机器人送到太空中，听起来，像是一件无限浪漫的事情；但实际上，真正为之努力的人才知道，其中有多少现实的工程问题。
有了更易部署、更强泛化的大脑，和更高频、更可靠的力控方案，太空里仍然有很多不确定性——冷热的交替、磁场的干扰……要让机器人能够在太空发光发热，还有大量的工作亟待完成。
然而，市面上目标太空探索的具身公司凤毛麟角——揽月动力正在做的事情，就是把这个高高在上“科幻”概念拉到地面上，用“科技”的硬功夫来把它变成现实。
揽月动力不是“梦想家”，贩卖理想和概念他们不是不会做，而是不敢做，不敢消耗自己公司的生命力和价值。相反，落地才是他们的第一优先级——他们想用实际工业场景的盈利和客户的认可，去证明自己的路径是正确的、技术是可靠的。
当前，揽月动力已经在Pre-A轮交割中，累计完成了数亿元融资，投资方包括了银河通用机器人、泸州老窖金舵资本、建银国际（上市公司金力永磁合作基金）、L2F光源创业者基金等产业和财务资本。
从工厂走向太空，真正需要跨越的并非一个应用场景，而是一整套产品化、可靠性和任务验证体系。揽月已经开始迈出第一步，接下来需要用更多可复现的实验数据、客户交付和航天合作进展，证明这条路径能够走多远。
揽月动力的目标是星空，但他们选择的路，却更加落地。毕竟，最动人的科幻，从来都是用最扎实的科技，一笔一画写出来的。
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